机械工程-柑橘采摘机器人末端执行器设计与 分析

柑橘采摘机器人末端执行器设计与分析

摘  要

本研究专注于柑橘采摘机器人的末端执行器设计与分析。末端执行器作为采摘机器人与柑橘直接接触的关键部件，其设计优劣直接影响采摘效率与果实损伤率。我们首先对柑橘的物理特性进行了详细研究，测量了柑橘直径、质量、果柄直径等参数，并通过物理特性试验获取了果实穿刺、挤压、拉脱及剪切等数据，为末端执行器的设计提供了科学依据。基于这些数据，我们设计了一款适应性强、结构合理的末端执行器，包括剪切机构、吸持机构和软管传输机构，旨在减少柑橘损伤并提升采摘效率。通过仿真分析验证了设计的合理性，并制作了样机进行试验验证，结果表明该末端执行器具有良好的适应性和高效性，为柑橘采摘机器人的开发与应用奠定了基础。

关键词：柑橘采摘机器人  末端执行器  物理特性  仿真分析